时频调制（timefrequency modulation）是指在一个或一组二进制符号的持续时间内，用若干个窄的高频脉冲的组合来传送原二进制数据流。每一个高频脉冲在不同时隙内具有不同的频率，这种由不同时隙和不同频率所构成的信号形式，就是时频调制信号。时频调制技术组合应用频率和时间两种因素来对信息进行表征，它可以视为一种变相的跳频技术。最简单的2TFSK信号“二频二时制”是在一个二进制码元的两个不同时隙内用两个不同的频率载波来表示码元信息。例如，将二进制码元时间分为T1和T2两个时隙，对于码元“1”而言，在时隙T1发送f1波形，在时隙T2发送f2波形，对于码元“0”，则在时隙T1发送f2波形，在时隙T2发送f1波形。
按照相同的原理，也可以将一个码元分为四个时隙，使其在不同的时隙内发送不同的频率，若在四个时隙内发送不同的频率，则形成四时四频制波形。与二时二进制用于传送一个二进制符号类似，四时四进制用于传送一个四进制数据或一个八进制数据信息，据此而分为四进制四时四频或八进制四时四频。它们的频率组合详见下表1。
表1：四时四频制的不同频率组合
从表中可以看出，时频调制实际上是用编码的方法来传输信息的，因此有时也被称为时频编码调制。另一方面，由于它的频率捷变速度高于信码，频率变化规律取决于预先的编码图案等特性，也可被视为一种简单的跳频系统。
对时频调制系统进行码组配置的原则主要有以下三个方面：
1）每一个码组应该在不同的时隙具有不同的频率，以提高抗信道衰落的能力；
2）任何两个码组的码距应该最大，以提高抗干扰的能力，正交码是首选，也可选用部分正交码；
3）码组的配置还应有利于提取同步信息，应优先采用非循环码。
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